אוקטומפ ספריית מיפוי 3D לשימושך
הורד עכשיו

אוקטומפ דירוג וסיכום

אוקטומפ תגים

מַפָּה מאפר רֶשֶׁת מפת הרשת ספריית 3D.

אוקטומפ תיאור

תיבות 3D תפוסה גישה למיפוי ספריית האוקטומפ מיישמת גישה תלת-ממדית תלת-ממדית, המספקת מבני נתונים ומיפוי אלגוריתמים ב- C ++. יישום המפה מבוסס על OCTREE והוא נועד לעמוד בדרישות הבאות: * מודל 3D מלא. המפה מסוגלת לדגם סביבות שרירותיות ללא הנחות קודמות לגבי זה. מודלים הייצוג כבושים שטחי כמו גם מקום פנוי. אם אין מידע זמין על שטח (מסומן בדרך כלל כאזור לא ידוע), מידע זה מקודד גם כן. בעוד ההבחנה בין שטח חופשי לכבוש היא חיונית עבור ניווט רובוט בטוח, מידע על אזורים לא ידועים חשוב, למשל, עבור חקר אוטונומי של סביבה. * עדכון. ניתן להוסיף מידע חדש או קריאות חיישנים בכל עת. דוגמנות ועדכון נעשה בצורה הסתברותית. זה חשבונות עבור רעש חיישן או מדידות אשר נובעים משינויים דינמיים בסביבה, למשל, בגלל חפצים דינמיים. יתר על כן, רובוטים מרובים מסוגלים לתרום למפה אותו מפה מוקלטת בעבר היא להרחבה כאשר הם בחנו אזורים חדשים. * גמיש. היקף המפה אינו חייב להיות ידוע מראש. במקום זאת, המפה מורחבת באופן דינמי לפי הצורך. המפה היא רזולוציה מרובת כך, למשל, מתכנן ברמה גבוהה הוא מסוגל להשתמש במפה גס, בעוד המתכנן המקומי עשוי לפעול באמצעות רזולוציה בסדר. זה גם מאפשר חזותיות יעילות אשר קנה מידה של סקירות גס כדי להציג תצוגות צילום מקרוב. * קומפקטית. המפה מאוחסנת ביעילות, הן בזיכרון ובדיסק. ניתן ליצור קבצים דחוסים לשימוש מאוחר יותר או חילופי נוח בין רובוטים אפילו תחת אילוצי רוחב הפס.

אוקטומפ תוכנה קשורה